伺服電機的一般調試步驟
邁梓工控 / 2022-04-28
下面運動控制器以模擬量信號控制伺服電機為例進行講解。
>>>>初始化參數
在接線之前，先初始參數。
在控制器上：選好控制方式；將PID參數清零；讓控制器上電時默認使能信號關閉；將此狀態保存，確保控制器再次上電時即為此狀態。
在伺服驅動器上：設置控制方式；設置使能由外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉速的比例關系。一般來說，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9V的控制電壓。
>>>>接線
將控制器斷電，連接控制器與伺服之間的信號線。以下的連線是必須的：控制器的模擬量輸出線、全能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復查接線沒有錯誤后，將電機的控制器上電。此時電機應該不動，而且可以用外力輕松轉動，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線用外力轉動電機，檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。
>>>>試方向
對于一個閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制器打開伺服的使能信號。此時伺服電機應該以一個較低的速度轉動，這就是所謂的“零漂”。
一般控制器上都會有抑制零漂的指令參數。使用這個指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過這個指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接續及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器計數增加；給出負數，電機反轉，編碼器計數減小，如果電要帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制器或電機上的參數，使其一致。
>>>>抑制零漂
在閉環控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制器或伺服上抑制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉速絕對為零。
>>>>建立閉環控制
再次通過控制器將伺服使能信號放開，在控制器上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制器能允許的是小值。將控制器和伺服的全能信號打開。這時，電機應該已經能夠按照運動指令大致做出動作了。
>>>>調整閉環參數
細調控制參數，確保伺服電機按照控制器的指令運動，這是必須要做的工作。
